Ce livre presente les principaux themes de recherche que j'ai developpe dans mon projet d'integration au CNRS en 1999 qui sont les aspects, les domaines d'unicite, les aspects libres, la parcourabilite, les criteres de performances et la conception optimale de mecanismes. A partir des resultats theoriques sur l'etude des mecanisme, je presente la conception de plusieurs mecanismes et robots qui ont ete construits a Nantes. L'element le plus important est l'Orthoglide 5 axes qui a ete brevete."