Le positionnement et l'assemblage de haute precision, ainsi que le micro-usinage, requierent des manipulateurs performants qui doivent presenter une bonne repetabilite et une bonne precision de positionnement et d'orientation sur plusieurs degres de liberte. Afin d'atteindre une bonne robustesse vis-a-vis des perturbations exterieures, des performances cinematiques et dynamiques elevees sont doivent etre atteintes. Dans ce but, ce travail traite de la conception de manipulateurs robotiques ayant des parcours isotropes capables d'ameliorer les repetabilites et les executions de positionnement et d'orientation de precision. Le design joue un role dans ce sens. Par exemple, chez l'etre humain, la facilite et l'aisance de manipulation dans des taches de precision peuvent etre des notions que l'on peut chercher a etendre aux performances de certains dispositifs mecaniques. Leonard de Vinci a montre que le rapport de la longueur de l'avant-bras par celle du bras est toujours tres voisine de 2/2 quelque soit la taille de l'individu. Ce design naturel optimise l'aisance. L'isotropie permet justement de determiner de tels designs qui ameliorent la manipulabilite et la dexterite."