Controler un systeme multi-robots a grande dynamique d'interaction est un challenge a la fois scientifique et technologique en pleine effervescence. Ceci exige non seulement d'utiliser des entites robotiques les plus elementaires possibles mais necessite de surcroit de s'eloigner davantage des conceptions centralisees et cognitives du controle. Les travaux de recherche presentes dans ce manuscrit partent du principe d'une conception ascendante (Bottom-Up) des architectures de controle et ce afin de briser la complexite inherente aux systemes multi-robots. Plus specifiquement, nous proposons un Processus de Selection d'Action Hierarchique et Hybride (PSAH-Hybride) qui permet a l'echelle du robot de coordonner d'une maniere hierarchique et flexible l'activite d'un ensemble de primitives elementaires (comportements), et a l'echelle du groupe de robots d'atteindre une coordination favorisant des buts globaux. Le formalisme des algorithmes genetiques a ete par la suite utilise pour l'optimisation parametrique du PSAH-Hybride. La validation des resultats s'est faite en utilisant un groupe de mini-robots ALICE mais egalement via un ensemble d'etudes statistiques sur le simulateur MiRoCo."