La capture de mouvement consiste à déterminer les positions successives d'un objet en mouvement. Les applications sont très variées et vont du domaine médical (chirurgie assistée par ordinateur) à celui de la réalité virtuelle (par exemple, des joysticks, des interfaces homme- machine, etc) en passant par les drones. Il s'agit de nouveaux marchés dont certains sont encore totalement à construire. Le projet "micro capture" a pour but de réaliser un système de capture de mouvement humain (MoCap) à 6 degrés de liberté (6 DDL) mettant en œuvre une configuration minimale, à savoir un magnétomètre tri- axe et un accéléromètre tri-axe. Les études ont permis de reformuler le problème en termes de quaternion. Dans ce travail on s'intéresse au cas dynamique (les accélérations du corps ne sont plus négligeables) 6 DDL pour lequel on cherche à estimer les accélérations linéaires et l'orientation de l'objet en mouvement.