Cet ouvrage traite de la maniere de configurer des robots de teleoperation, afin de favoriser la cooperation entre l'homme et la machine. Un modele de configuration dit anthropomorphique est presente et teste au niveau de l'architecture structurale et fonctionnelle du telerobot. Du point de vue structural, cette approche vise a configurer la machine telle que les relations topologiques entre capteur et effecteur respectent une morphologie de type humain. Sur le plan fonctionnel, des mecanismes d'anticipation sensorimotrice d'inspiration humaine sont implementes sur des robots mobiles. La nature du controle a distance du systeme par l'operateur est evaluee a l'aide de marqueurs d'adaptation (au sens piagetien), qui sont issus de la psychologie ecologique (affordances) et du developpement (assimilation/accommodation). Ces travaux revelent les conditions pour lesquelles une appropriation sensorimotrice du dispositif peut s'instaurer. En plus d'etre une reference utile pour les etudiants et chercheurs en robotique et ergonomie cognitive, ce livre apporte un nouvel eclairage sur les proprietes plastiques du schema corporel de l'individu lorsqu'il interagit avec un artefact."