Optische Sensorsysteme zur On-line-Führung von Industrierobotern: ISW Forschung und Praxis, cartea 81

Formelzeichen, Abkürzungen.- 1 Einleitung.- 2 Meßproblematik beim Einsatz verschiedenartiger Meßsysteme.- 2.1 Roboterfeste integrierte Meßsysteme zur Lageerkennung.- 2.2 Raumfeste, maßstäblich abbildende Meßsysteme.- 2.3 Robotergeführtes Abstandsmeßsystem.- 2.4 Ziel dieser Arbeit und Vorgehensweise.- 3 Anforderungen an ein optisches Sensorsystem.- 3.1 Anforderungen an das Meßverfahren.- 3.2 Anforderungen an den Meßkopf und den Sensorrechner.- 4 Eignung optischer Meßverfahren und Lichtablenker für den Einsatz an Industrierobotern.- 4.1 Übersicht der wichtigsten optischen Meßverfahren.- 4.2 Auswahl und Aufbau der Einzelkomponenten einer Triangulationsmeßeinheit.- 4.3 Steuerung des Meßorts.- 5 Meßaufgaben und Lösungswege.- 5.1 Abstandsmessung.- 5.2 Orientierungsmessung.- 5.3 Profilmessung.- 5.4 Profilbildauswertung mit Orientierungsmessung.- 6 Aufbereitung der Meßdaten und Verarbeitung in der Robotersteuerung.- 6.1 Transformation der Sensorkoordinaten.- 6.2 Verarbeitung der Meßdaten in der Robotersteuerung.- 7 Realisierung eines optischen Robotersensorsystems.- 7.1 Entwicklung der Auswerteelektronik.- 7.2 Aufbau des Meßkopfs.- 7.3 Aufbau des Sensorrechners.- 7.4 Grenzen des realisierten Sensorsystems bei der Spurverfolgung.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- Schrifttum.