Abschätzung von Bahnfehlern in Robotersystemen: Fortschritte der Robotik

1 Einführung in die Problemstellung und Überblick.- 1.1 Die Aufgabenstellung.- 1.2 Einführung in die Problemstellung.- 1.3 Überblick der Vorgehensweise.- 2 Einleitende Begriffe.- 2.1 Mathematische Grundbegriffe und Definition der Konventionen für Formelzeichen.- 2.2 Definition des Fehlerbegriffes.- 2.3 Definition des Systemfehlers.- 2.4 Beschreibung des Fehlermodells.- 3 Skalare Betragsabschätzungen in Robotersystemen.- 3.1 Betragsschrankenabschätzung mittels deterministischer Verfahren.- 3.2 Statistische Betragsschrankenabschätzung.- 3.3 Modellsimulation zur Betragsschrankenbestimmung.- 4 Statistische Wertebereichsabschätzung von vektorwertigen Variablen.- 4.1 Wertebereichsabschätzung mittels Vektor- und Matrixnorm.- 4.2 Wertebereichsabschätzung mittels statistischer Methoden.- 4.3 Berücksichtigung der Autokorrelation bei der statistischen Betragsabschätzung.- 4.4 Die Definition der statistischen Matrixnorm.- 5 Fehlerschrankenbestimmung des Roboterverhaltens.- 5.1 Modelltransformation des kameragesteuerten Roboters.- 6 Zusammenfassung und Ausblick.- Liste der verwendeten Symbole und Abkürzungen.