Photogrammetrische Erfassung Räumlicher Informationen aus Videobildern: Fortschritte der Robotik, cartea 7

1 Einführung.- 1.1 Motivation.- 1.2 Aufgabenstellung und Überblick.- 2 Vision-Systeme für industrielle Anwendungen.- 2.1 Status Quo industriell eingesetzter Systeme.- 2.2 Analysestrategien für industrielle Szenen.- 2.3 Zeitbedingungen und Rechnerarchitekturen.- 3 Bildaufnahme und Extraktion lokalisierbarer Bildelemente.- 3.1 Die Entstehung des digitalen Videobildes.- 3.2 Lokalisierbare Bildelemente.- 4 Ein photogrammetrisches Modell für Videokameras.- 4.1 Komponenten der Kameraabbildung.- 4.2 Bestimmung der Kameraparameter.- 4.3 Rechnergestützte Kamerakalibrierung.- 4.4 Verwendung der Kameraparameter.- 4.5 Diskussion der Ergebnisse.- 5 Photogrammetrische Auswertung monokularer Aufnahmen.- 5.1 Rauminformationen aus einer Kameraansicht.- 5.2 Unterstützung durch periphere Komponenten.- 5.3 Perspektivische Entzerrung ebener Szenenbereiche.- 5.4 Lagebestimmung ebener Polygonflächen.- 5.5 Lagebestimmung kreisförmiger Strukturen.- 6 Stereoskopische Vermessungen von Raumpunkten.- 6.1 Günstige Anordnung des Stereokamerapaars.- 6.2 Das Korrespondenzproblem.- 6.3 Verallgemeinerung der Kamerapaaranordnung.- 6.4 Genauigkeitsanalyse.- 6.5 Realisierungsaspekte.- 7 Zusammenfassung.- A Anhang.- A.1 Verwendete Symbole und Abkürzungen.- A.1.1 Koordinatensysteme.- A.1.2 Bildaufnahme und Extraktion von Bildelementen.- A.1.3 Photogrammetrisches Modell für Videokameras.- A.1.4 Monokulare Verfahren.- A.1.5 Stereoskopische Vermessungen.- A.2 Hinweise zur Ausgleichsrechnung.- A.3 Vermessungsprotokolle.- A.3.1 Richtungswinkel der verwendeten Paßpunkte.- A.3.2 Paßpunktkoordinaten.- A.4 Kalibrierungsprotokolle.- A.4.1 CCD-Videokamera Sony XC37/38, 7-Parameter-Modell.- A.4.2 CCD-Videokamera Sony XC37/38, 13-Parameter-Modell.- B Literaturverzeichnis.