Laseroptische 3D-Konturerfassung: Modellierung und systemtheoretische Beschreibung eines Sensorsystems: Fortschritte der Robotik, cartea 8

1. Das Sensorsystem für die 3D—Konturerfassung.- 1.1 Aufgaben des Sensorrechners.- 1.2 Beschreibung der Scaneinheit.- 1.3 Beschreibung des Abstandssensors.- 2. Das Simulationsmodell des Sensorsystems.- 2.1 Motivation für das Simulationsmodell.- 2.2 Modellierung der zu vermessenden Kontur.- 2.3 Modellierung der elektronischen Komponenten.- 2.4 Modellierung der Glasfaseroptik.- 2.5 Modellierung der Spiegeloptik.- 2.6 Durchrechnung der Spiegeloptik.- 2.7 Ebenes Simulationsmodell.- 2.8 Simulation weiterer Linsensysteme.- 3. Systemtheoretische Beschreibung der 3D—Konturerfassung nach dem Laserpulslaufzeitverfahren.- 3.1 Lichtflecke als Abtastapertur.- 3.2 Synthese des Empfangssignals.- 3.3 Gewinnung der Konturinformation aus dem Empfangssignal.- 3.4 Fehlerbehandlung.- 3.5 Simulationsbeispiele.- 3.6 Meßbeispiel.- 3.7 Systemtheoretische Beschreibung weiterer Sensorsysteme.- 4. Die Konturrestauration.- 4.1 Das inverse Problem.- 4.2 Das Adaptive Least Squares Verfahren.- 4.3 Räumlich und zeitlich lineare Beschreibung der Konturvermessung.- 4.4 Zeitlich lineare, räumlich nichtlineare Beschreibung der Konturvermessung.- 4.5 Allgemeine Beschreibung der Konturvermessung.- 4.6 Simulationsbeispiele.- 4.7 Meßbeispiel.- 5. Zusammenfassung und Ausblick.- A. Anhang.- A.1 Berechnung des Strahlengangs durch eine ideale Sammellinse.