Ce livre traite le probleme de la conception des asservissements en vitesse de verins hydrauliques. Le controleur utilise implemente la commande coordonnee des mouvements des outils de pelleteuse. Les problemes de synthese des lois de commande sont etudies a partir du modele dynamique du bras d'une pelleteuse. Des representations tres simplifiees sont proposees afin de concevoir des algorithmes de commande. Les simplifications sont traduites par la presence d'un terme global inconnu dont les effets sont estimes en ligne. Une variante a temps continu de la methode dite Time Delay Control (TDC) est proposee. Elle consiste a remplacer un operateur de retard pur par une approximation de Pade. Une nouvelle approche de synthese de lois de commande echantillonnees-bloquees est aussi proposee. La nouvelle loi est obtenue directement a partir d'un modele dynamique simplifie a temps discretise. Les resultats obtenus par simulations et par experimentations valident les approches proposees."