L'auteur examine d'abord la notion d'obstacle du point de vue de la conduite des voitures et les limites de la definition exacte. Il fixe une definition de travail pour l'analyse des images camera. Apres un tour de l'etat de l'art il decrit d'abord une methode basee sur les cartes de disparite et sur le point de fuite dans l'evolution des images. Ensuite une autre methode est presentee, basee sur les contours des deux images mis en correspondance, plus rapide et plus simple. Cette deuxieme methode implique la detection des marquages au sol (ou du bord de la route), ce qui est fait en detectant au sol des arcs de cercle avec un centre proche de l'axe arriere de la voiture. L'identification du plan de la route (en fonction des mouvements de la voiture) est obtenue des marquages. Les obstacles sont identifies comme contours verticaux, leur importance et leur distance. La vitesse d'execution est comparee a un systeme concurrent. Les parties principaux du code en C et une methode de calibrer le systeme sont inclues."