L'objectif est de proposer un modele du vehicule permettant de faciliter le controle et le diagnostic. Cette proposition est basee sur trois parties complementaires. Modelisation: Dans cette partie, nous proposons un modele analytique representant la dynamique du vehicule comportant des defauts. Afin d'evaluer le degre de representativite de ce modele, nous le validons avec le simulateur ve-DYNA. Nous developpons egalement un simulateur, base sur ce modele, sous Matlab avec GUI. Estimation et strategie d'aide au conducteur: Dans cette partie, nous construisons un observateur global pour le vehicule permettant d'observer les etats et d'identifier les parametres qui sont inconnus ou incertains. L'identification des parametres est realisee en utilisant des algorithmes traitant le systeme continu. Une nouvelle strategie d'aide a la conduite est alors proposee en se basant sur les parametres identifies. Commande: Apres avoir propose et valide le modele dynamique du vehicule, ainsi que l'observateur, nous nous interessons a la commande du chassis. En effet, nous proposons dans cette partie, deux techniques de commande."