A l'heure actuelle, le deux-roues motorise (DRM) constitue un moyen de transport de plus en plus convoite, notamment pour les possibilites qu'il offre d'esquiver les engorgements de trafic. Ce constat est justifie par le nombre de DRM circulant quotidiennement impliquant un trafic de plus en plus croissant. Neanmoins, ce phenomene conduit a l'explosion du nombre d'accidents et par consequent un grand nombre de victimes classant ainsi, les DRM dans la categorie des modes de transport dangereux et ses utilisateurs dans celle des usagers vulnerables. A premiere vue, le developpement des aides a la conduite actives pourrait resoudre le probleme de controlabilite du vehicule mais cette solution n'est plus envisageable des lors qu'il s'agit de pertes de controle irreversibles. Actuellement, l'accent est mis sur le developpement de systemes de securite prevenant le conducteur de DRM suffisamment en amont d'un danger pour eviter la situation conflictuelle (aides preventives). Ce travail s'inscrit dans ce cadre et y contribue au niveau de la modelisation, l'identification, l'estimation d'etat, l'analyse de la dynamique limite et la mise en place d'une plate-forme experimentale."