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Worm-Like Locomotion Systems: An intermediate theoretical Approach

Autor Joachim Steigenberger, Carsten Behn
en Limba Engleză Paperback – 6 mar 2012
Das zentrale Objekt der Theorie der wurmartigen Fortbewegung ist ein mechanisches System in Form einer Kette von Massenpunkten, die ihre unidirektionale Beweglichkeit mittels idealer Spikes erhalten. Davon ausgehend werden Kinematik, Dynamik und Steuerung derartiger Systeme untersucht. Bei den Steuerungsaufgaben stehen adaptive Regler im Vordergrund, da etwa Systemparameter und externe Parameter mit Unsicherheiten behaftet sind. Für Haft- und Gleitreibung werden verschiedene Modelle angegeben und diskutiert, die sogenanntes Stick-Slip-Verhalten realisieren.
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Specificații

ISBN-13: 9783486713046
ISBN-10: 3486713043
Pagini: 207
Dimensiuni: 170 x 240 x 17 mm
Greutate: 0.53 kg
Editura: De Gruyter
Colecția De Gruyter Oldenbourg
Locul publicării:Berlin/Boston

Cuprins

- Straight and non-straight worms with propulsive spikes - Straight and non-straight worms with propulsive friction - Adaptive control of worms - Important concepts from mathematic and mechanics - Control theory