Toleranzausgleichssysteme für Industrieroboter am Beispiel des feinwerktechnischen Bolzen-Loch-Problems: IPA-IAO - Forschung und Praxis, cartea 161

0 Abkürzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Stand der Technik.- 3 Analyse der Montageaufgabe und Ableitung von Anforderungen an programmierbare Montagesysteme für feinwerktechnische Produkte.- 3.1 Analyse der Montageaufgabe.- 3.2 Anforderungen an flexibel automatisierte Montage- système für feinwerktechnische Produkte.- 4 Konzeption von Toleranzausgleichssystemen für Industrieroboter und Aufstellung eines Lösungskatalogs für Gesamtsysteme.- 4.1 Lösungskonzepte für Toleranzausgleichssysteme.- 4.2 Einsatzbereiche für Toleranzausgleichssysteme.- 4.3 Lösungskatalog für Gesamtsysteme.- 5 Entwicklung von gesteuerten Verfahren für den Toleranzausgleich.- 5.1 Pneumatische Fügeteilzentrierung.- 5.2 Taktile Tastmethoden.- 5.3 Verfahren mit Vibrationsunterstützung.- 5.4 Bewertung und Anwendungsbereiche der Lösungs- Prinzipien.- 6 Entwicklung von geregelten Verfahren für den Toleranzausgleich mit taktiler Sensorik.- 6.1 Theorie des Fügeprozesses.- 6.2 Greifer-Sensorsystem.- 6.3 Taktile Fügestrategien.- 6.4 Experimentelle Untersuchungen.- 7 Entwicklung eines Fügesystems mit aktivem Toleranzausgleich.- 7.1 Teilfunktionen und Teilsysteme.- 7.2 Greifsystem.- 7.3 Toleranzausgleichssystem.- 7.4 Steuerungssystem.- 8 Erprobung der Teilsysteme im Gesamtsystem.- 8.1 Festlegung des Produktspektrums und der Montageabläufe.- 8.2 Aufbau der Montageversuchszelle.- 8.3 Versuchsergebnisse.- 8.4 Folgerungen aus den Versuchen.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Schrifttum.