Zur Fehlerkompensation und Bahnkorrektur für eine mobile Großmanipulator-Anwendung: IPA-IAO - Forschung und Praxis, cartea 241

1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Abgrenzung von Begriffen.- 2.2 Situation bei der Flugzeugwäsche.- 2.3 Stand der Technik.- 3 Anforderungen und Ziele.- 3.1 Entwicklungsschwerpunkte.- 3.2 Allgemeine Anforderungen der Wäsche an das System.- 3.3 Anforderungen an die Steuerungstechnik.- 4 Einsatz von Großmanipulatoren für die Flugzeugwäsche -Verfahren und Fehleranalyse.- 4.1 Die automatisierte Flugzeugwäsche mit Großmanipulatoren.- 4.2 Wesentliche Prozesse der automatisierten Flugzeugwäsche.- 4.3 Bestimmen der relativen Lage des Manipulators zum Flugzeug.- 4.4 Integration der Wascheinrichtung.- 4.5 Abschätzung der Toleranzen.- 4.6 Bahnplanung für Großmanipulatoren bei der Flugzeugwäsche.- 4.7 Kompensation von Ungenauigkeiten.- 4.8 Einbindung des Bordrechners ins Gesamtsystem.- 4.9 Konzeption des Bordrechners.- 5 Kompensation statischer Fehler.- 5.1 Spezifikation der Koordinatentransformation.- 5.2 Spezifikation der Rückwärtstransformation.- 5.3 Kompensation der Einflüsse, die nicht vom Aufstellungsort abhängen.- 5.4 Kompensation der Manipulatordeformation.- 5.5 Kompensation der relativen Lage.- 6 Bahnkorrektur.- 6.1 Ablaufüberwachung.- 6.2 Struktur des Bahnkorrektursystems und Adaption.- 6.3 Funktionsweise der Adaption und Bahnfehlerkompensation.- 6.4 Online Bahnkorrektur.- 7 Realisierung des Bordrechnersystems.- 7.1 Aufbau der Bordrechner-Hardware.- 7.2 Aufbau der Softwarestruktur.- 7.3 Die Ablaufsteuerung des Waschprozesses im Bordrechner.- 8 Erprobung des Verfahrens.- 8.1 Der Ablauf einer automatisierten Flugzeugwäsche.- 8.2 Geometrieverarbeitung.- 8.3 Bahnkorrektursystem und Ablaufüberwachung.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 9.1 Zusammenfassung.- 9.2 Ausblick.- 10Literaturverzeichnis.