Ein Verfahren zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Roboterfahrzeuge: IPA-IAO - Forschung und Praxis, cartea 235

1. Einleitung.- 1.1. Problemstellung.- 1.2. Zielsetzung.- 1.3. Vorgehensweise.- 2. Ausgangssituation.- 2.1. Definitionen und Begriffe.- 2.2. Serviceroboterfahrzeuge.- 2.3. Generierung von Steuerprogrammen.- 2.4. Ableitung von Grobanforderungen.- 3. Analyse der Grundfünktionen sowie der Generierungsinformationen und Erarbeitung von detaillierten Pflichtenheften.- 3.1. Applikationsbezogene Grundfunktionen von Serviceroboterfahrzeugen.- 3.2. Primärfunktionen mobiler Plattformen.- 3.3. Sekundärfunktionen mobiler Plattformen.- 3.4. Funktionen von Anwendungsmodulen.- 3.5. Basisinformationen für die Steuerprogrammgenerierung.- 4. Konzeption eines Verfahrens zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Serviceroboterfahrzeuge.- 4.1. Ableitung des Generierungsverfahrens.- 4.2. Strukturierung der Generierungsinformationen.- 4.3. Konzeption von Metastrategien.- 4.4. Konzept der Ablaufsteuerung.- 4.5. Entwicklung des Navigationskonzepts.- 4.6. Entwicklung einer Referenzarchitektur für Generierungssysteme.- 4.7. Einbindungskonzept in Steuerungen.- 4.8. Anwendung des Generierungsverfahrens.- 4.9. Verfahrensweise zur Adaption des Generierungsverfahrens an eine Applikation.- 5. Entwicklung von Referenzstrukturen der Datenbasen für die Steuerprogrammgenerierung.- 5.1. Gliederung der deklarativen Datenbasis.- 5.2. Gliederung der Steuerungsdatenbasis.- 5.3. Gliederung der Aktivierungsdatenbasis.- 6. Entwicklung von Metastrategien zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Serviceroboterfahrzeuge.- 6.1. Konzeption von Bahnplanungsstrategien.- 6.2. Konzeption von Bewegungsstrategien.- 6.3. Konzeption von Sensoreinsatzstrategien.- 6.4. Behandlung von Toleranzen des Topologiemodells.- 6.5. Spezifikation von Sekundärstrategien.- 7. Realisierung und Erprobung.-7.1. Beschreibung des Generierungssystems.- 7.2. Demonstration anhand eines Anwendungsbeispiels.- 7.3. Ergebnisse der Erprobung.- 8. Zusammenfassung und Ausblick.- 9. Literaturverzeichnis.