Einsatz neuer Mensch-Maschine-Schnittstellen für Robotersimulation und -programmierung: IPA-IAO - Forschung und Praxis, cartea 256

1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Stand der Technik.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Ausgangssituation.- 2.3 Analyse der eingesetzten Geräte.- 3 Entwicklungsschwerpunkte und Anforderungen.- 3.1 Folgerungen aus der Analyse der Ausgangssituation.- 3.2 Allgemeine Anforderungen an die Bewegungsprogrammierung.- 3.3. Anforderungen an das prozeßnahe Programmiersystem.- 3.4. Anforderungen an das prozeßferne Programmiersystem.- 4 Entwicklung der Bedienstation.- 4.1 Vorauswahl der Ein-und Ausgabegeräte.- 4.2 Eingabekonzept zur Bahnprogrammierung durch Bewegungsvorgabe.- 4.3 Bedienstation zur prozeßnahen Programmierung.- 4.4 Bedienstation für die prozeßferne Programmierung.- 5 Mathematische Herleitung der Bewegungs- und Steuerungsahläufe.- 5.1 Verfahren zur prozeßnahen Bahnprogrammierung.- 5.2 Verfahren zur Steuerung des Sichtvektors in der Simulation.- 5.3 Verfahren zur direkten Bewegungsvorgabe eines Roboters in der Simulation.- 6 Entwicklung des graphischen Simulationssystems.- 6.1 Schnelles Darstellungsverfahren durch Modellvereinfachung.- 6.2 Navigation in der graphischen Simulation.- 7 Realisierung der Bedienstation.- 7.1 Beschreibung und Konfiguration der Systemkomponenten.- 7.2 Hardwarearchitektur zur prozeßnahen Programmierung.- 7.3 Hardwarearchitektur zur prozeß fernen Programmierung.- 7.4 Software-Realisierung.- 8 Erprobung der Mensch-Maschine-Schnittstellen.- 8.1 Erprobung im prozeßnahen Betrieb.- 8.2 Erprobung im prozeßfernen Betrieb.- 8.3 Erprobung des Renderers.- 8.4 Diskussion der Ergebnisse.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Literaturverzeichnis.